永州古称零陵，因舜帝南巡崩于宁远九疑山，娥皇、女英千里寻夫伤心落泪的故事而得名（零陵的“零”字，是“涕零”即落泪、掉眼泪的意思）。《史记·五帝本记》载：舜“南巡狩，崩于苍梧之野，葬于江南九疑，是为零陵”。
自公元前124年始置泉陵侯国以来，永州已有2100多年的建制史。
在春秋战国时属楚国南境，秦时属长沙郡。汉武帝元鼎六年（前111年）始置零陵郡。隋初设置永州总管府，永州、零陵从此一地二名。又因潇水与湘江在城区汇合，永州自古雅称潇湘。
隋文帝统一中国后，按“存要去闲，并小为大”的原则，废除州、郡、县制，实行州、县制。因零陵郡西南有“永山永水”，将零陵郡改置永州总管府。
这里所说的郡西南的“永山永水”，指现在的双牌县永江乡一带的山水。自永江乡流入潇水的河流称为永江，也叫“永水”。这一带的山，也就是所谓的“永山”了。从置永州总管府到现在，永州这一地名和行政区划名称，已经存在1400多年了。
永州是一本书，其历史文化底蕴非常深厚。据权威专家的最新研究成果表明，永州是世界稻作农业之源、中国陶瓷工业之源、中华文明道德之源。
舜的开明治国、任人唯贤，柳宗元深刻的惜民爱民思想，周敦颐朴素的唯物主义思想和“出污泥而不染”的高风亮节，“女书”的神秘莫测和瑶文化的千姿百态，以及道县玉蟾岩文物的出土，永州远古文化的出现，无一不丰富中华文化的宝库。
永州山水，融“奇、绝、险、秀”与美丽传说于一体，汇自然情趣与历史文化于一身。 九嶷山舜帝陵、柳子庙、阳明山、舜皇山、浯溪碑林、江华瑶城、湘源温泉等已成为新的旅游热点。
2010年8月，当地政府在南岭附近发现了一个规模比兵马俑还要大，时间跨度还要长的石像群“鬼崽岭”，粗略点算下约有过万尊石像。
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永州文化底蕴深厚，人文荟萃，为湖湘文化重要发源地。永州是舜帝藏精之处，舜帝的遗迹及传说遍布全境，舜文化影响深远。
柳宗元谪居永州十年，他的“天人合一”思想、“吏为民役”观点以及《封建论》中的治国理念，既与孔孟儒学一脉相承，而又有所创新、发展。宋代周敦颐从道学里面，汲取营养，重新激活儒学，从而产生了理学，影响中国七百余年。
碑刻文化是永州文化的一大特色。自东汉蔡邕在永州留下“水天一色”等题刻之后，元结开创了浯溪碑林、朝阳岩石刻、阳华岩石刻。由元结撰文、颜真卿楷书的《大唐中兴颂》刻碑浯溪摩崖，被后人称为“三绝碑”。
草圣怀素的《千字文》碑，龙飞凤舞，至今矗立在古城东山。瑶族是永州一个古老的世居民族，其生活习俗丰富多彩。江永女书是世界上独一无二的女性文字符号体系。
永州文化具有多样性、包容性的特点，南北文化相交融，楚越风俗浓郁。古城东山就是一座文化之山。怀素出家的绿天庵，柳宗元眷念的法华寺，金碧辉煌的文庙，雄伟壮观的武庙，都坐落于此。
作为楚之故地，永州多材，地灵人杰。湖湘文化的源头活水哺育了三国名将黄盖，狂草大师怀素，唐代江南第一状元李_，理学鼻祖周敦颐，书法大家何绍基等。
古代先贤不胜枚举，更有现代杰出人物光耀神州：中国共产党的主要创始人之一李达，民国风云人物唐生智，北伐名将蒋先云，无产阶级革命家江华，党和国家卓越领导人陶铸等等。
永州素有重教传统，“自汉郡县立学”。唐代永州官学是刺史韦宙创建，原址在古城河西，宋代迁至东山之麓。道州学宫始设于城东，刺史薛伯高迁建于城西，柳宗元作记。
自宋到清，境内共建书院四十六所，较著名的有永州苹洲书院、宁远泠南书院和崇正书院、道县舂陵书院、祁阳文昌书院等。
由于官学、书院的兴办，加之柳宗元、范祖禹、范纯仁、胡安国、蔡元定等一批名家硕儒，在此聚徒讲学，积极传播思想文化，使本地大批人才得以脱颖而出。据《湖南通志·选举志》载，从唐初至清光绪九年，湖南共考取进士（包括特科）2305人，其中永州487人，占21.3%。
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