地图学是一门很古的学科，据说在4000年前，巴比伦人已在陶板上绘制地图，当然那是极为简单的。中国地图的出现比文字还要早。大家熟知的“山”、“水”等字的象形字形状，实际上为地图符号的演化。在《山海经》中就出现象形地图。夏朝禹时已有铸山水和百物的《九鼎图》。
地图在军事上极为重要。中国是将地图用于军事最早的国家。据史料记载，中国早在春秋战国时代就广泛地运用军事地图。并出现了论述地图和地形的专著，如《管子·地图篇》、《孙子兵法》附图9卷、《孙膑兵法》附图4卷等。《管子·地图篇》中说：“凡主兵者，必先审知地图。”
世界上现存最古老的军事地图，是1973年12月发掘的长沙马王堆3号汉墓中的“驻军图”。这幅地图绘制在绢帛上，长98厘米、宽78厘米。地图所绘范围，是今湖南省江华瑶族自治县的萧水流域一带，方圆约500里，比例尺大约是1/8000到1/10000。图中的河流用田青色绘制，山脉的走向和居民地用黑色单线绘制。
图中的军事情况标绘尤为醒目。九支驻军分别用黑、红双线框出，框内标注有驻军名称，如“周都尉军”、“徐都尉军”、“司马得军”等。驻军营地大多设在河谷地带内的制高点上。中央绘有三角形城堡，为各支驻军的指挥中心。工事、要塞用黑底套红勾框标出，各驻军防区界线也十分清楚。
这幅军用地图的绘制年代，根据与该图同时出土的一件木牍上记载：“十二年二月乙已朔戊辰”推论，可知该墓的下葬年代为汉文帝十二年（即公元前168年），那么成图的时间当然在2100多年前。