ABB机械手命令语句VelSet指令怎么应用？

Question

VelSet 50,800; ---把机器人的运动速度设置为编程速度的50%，最大TCP速度800mm/s;
MoveL p1,v1000,z10,tool1;---tool1从当前点运动到P1点，速度V1000*50%=V500;
MoveL p2,v2000,z10,tool1; ---tool1从P1点运动到P2点，速度V2000*50%=V1000，但是超过了最大速度800的限制，所以速度是V800；
以上这个接受我明白，问题是我的程序里面有好多子程序，每个子程序里都有好几条移动指定，我想把机械人整体运动速度将为1半？该怎么操作，是不是在每个子程序 写一条VelSet指令，还是在每个移动指令前都要加一条VelSet指令，才能实现我的目的。谢谢！

Answer 1

写到主程序里，所有子程序不都受控了？本回答被提问者采纳