初始参数：
水平速度： 160 m/min 货物重量： 2000 kg
水平加速度： 0.5 m/s2 载荷台重量： 1000 kg
起升速度： 40 m/min 货叉重量： 500 kg
起升加速度： 0.4 m/s2 堆垛机重量： 6000 kg
货叉速度： 20 m/min 堆垛机总重： 9500 kg
货叉加速度： 0.5 m/s2 g: 9.8 m/s2
行走轮直径： 315 mm 工作级别： M6
行走轮材质： 球墨铸铁
求助：通过以上参数如何计算堆垛机水平驱动机构和垂直提升机构的驱动电机的功率和扭矩？请高手指点，最好详细一些。谢谢！