本作主人公，真实身份为第一代堕天使露西菲娜与人类诞下的后代。为了实现构建人魔共存的理想世界的目标，走上了讨伐魔王的道路。但在出发当天前去参加成为勇者的仪式途中，因救下一陌生魔物，而错过洗礼，导致没能成为勇者和改变易受魔物袭击的体质。回到家中遭遇被他帮助的魔物爱丽丝，两人经过协定，决定一起外出旅行，鲁卡讨伐魔王，爱丽丝则不予任何帮助观察鲁卡。
后鲁卡发现爱丽丝就是当今魔王，将目标由魔王调转向魔族四天王，并继续同爱丽丝旅行。一路迷茫并成长的他解决了诸多魔物与人类间的矛盾，并获得了四精灵的认可获得了他们的力量。在到达魔王城击败四天王后，迫不得已与爱丽丝战斗，在战胜爱丽丝后，因无法下手杀死爱丽丝而引出伊莉雅丝。最终他不再迷茫确信阻碍人魔共存的正是女神伊莉雅丝，并将剑对向伊莉雅丝。不想这一切都在女神计划当中，女神立即按原计划对全世界发动了攻击。为了人魔共存的理想，鲁卡再一次与爱丽丝踏上旅途。在人类与魔物的齐心协力下，最终鲁卡击败了伊莉雅丝。在勇战R中确认与爱丽丝有尼禄和妮丽丝一子一女。 本作女主角，第十六代魔王。剧情伊始在与伊莉雅丝打斗时被轰飞至鲁卡居住附近的森林而与鲁卡相遇。在鲁卡错过洗礼后，潜入鲁卡家中，在隐瞒自己身份前提下，两人经过协定，决定一起旅行，鲁卡讨伐魔王，而爱丽丝则不予任何帮助观察鲁卡。目的是为了通过鲁卡直视人心的黑暗下定对人类开战的决心，但鲁卡的行动最终打动了她。
在旅行途教给鲁卡各种剑技并不断讨论人与魔物共存的理念。在鲁卡发现其魔王身份并决心讨伐四天王后，指引鲁卡向四精灵寻求力量。
在鲁卡确定阻碍人魔共处的人正是伊莉雅丝后，大批天使军队突袭魔王城，爱丽丝身中“六祖大缚咒”通过秘术勉强让自己逃离封印但仅是用少许力量做出了一具身体，故无法持久发挥原本的实力，最终与鲁卡并肩作战打败了伊莉雅丝。
勇战R的世界中，被白兔封印了力量，以小爱丽丝的姿态出现。 本作最终boss自称创世女神。存在于天上世界，拥有极大的力量。但其意志广为人类传颂，是指导人类生存的存在，实际其行为最初只是因为寂寞。
初期一直通过睡梦向鲁卡灌输讨伐魔王的思想，在魔王城中鲁卡放弃杀死爱丽丝后原形毕露，伊莉雅丝正是30年前制造雷米那屠杀的元凶。
伊莉雅丝实际上始于邪神初代爱丽丝菲兹同级存在，在圣魔大战末期，伊莉雅丝以与世界同归于尽威胁初代爱丽丝菲兹投降，初代爱丽丝菲兹以伊莉雅丝不得伤害魔物为条件，自愿和手下六祖被“六祖大缚咒”永久封印。
伊莉雅丝最终被得到众人支持的鲁卡和爱丽丝消灭，在消失前伊莉雅丝消除了鲁卡身上的圣素侵蚀，并承认鲁卡是一个真正的勇者。
勇战R的时空中天界疑似已于大异变中毁灭，鲁卡等人的世界的伊莉娅丝仅在前章开头时以虚弱无比的状态登场过一次，而另一个时空的伊莉娅丝则被白兔封印力量打乱记忆后以小伊莉娅丝的姿态送到鲁卡的世界代替原本的伊莉娅丝继续历史的发展（是否为勇战1中的伊莉娅丝本人尚未确定） 四天王之一的龙族剑士，追求剑术极致的武者，火焰的力量的运用是世界顶尖水平，拥有极强的骑士精神，被称为“最强魔剑士”。幼年时被火精灵萨莱曼达收养，即使后来自身已经有了超出萨莱曼达的能力，仍忘不了萨莱曼达的恩情。
初次登场与伊莉雅丝贝鲁库，在其轻松击败诸多战士无人胆敢迎战之时，鲁卡挺身而出，虽然轻易的制服了鲁卡，但从此她便开始默默关注鲁卡的成长。
魔王城一战败给鲁卡后，认同了鲁卡人类与魔物共存的理念。在对战次时代魔物时成功模仿出鲁卡击败自己的绝技“千兆四重奏”。击败敌人。协助鲁卡和爱丽丝对战伊莉雅丝。结局中被格兰戈德王国聘为军事顾问，担任训练士兵的工作。对鲁卡抱有好感。 四天王之一的梦魔女王，风之力的运用出神入化，同时也是一位武道大师，但因为自身种族原因，并不经常使用武道。随性而动，不喜欢想复杂的事情，是天生的自由主义者。经常化名库巴出入于古兰德诺亚城的竞技场。
初登场时，因制造的风暴对鲁卡所带有海神之铃的船没有效果而登上了鲁卡的船，和鲁卡赌约以只用尾巴的方式和鲁卡战斗，最后鲁卡使用“天魔头盖斩”使她下意识用手抵挡而输给了鲁卡。后来又在诺亚城竞技场指导鲁卡使用风的技巧。
魔王城一战败给鲁卡后，认同了鲁卡人类与魔物共存的理念。协助鲁卡和爱丽丝对战伊莉雅丝。
结局中虽然库巴这个假名已经被世人知晓，但她依旧使用这个名字照常的出入于诺亚竞技场。 四天王之一的狐狸一族族长，兽系魔物的顶点。四天王中的智囊，喜欢说教和油炸豆腐。本身拥有强大的怪力，同时也能使用大地的力量。外表是小孩子，但却是历代魔王的老师。她的年龄超出寻常魔物许多。
初次见到鲁卡时，便察觉到鲁卡身上的不同，期间曾教导鲁卡正确使用大地之力，并拜托鲁卡照顾爱丽丝。
魔王城一战败给鲁卡后，认同了鲁卡人类与魔物共存的理念。在对抗伊莉雅丝过程中，众人得知她的真实身份是初代魔王的手下“六祖”之一，她是第一个逃脱了“六祖大缚咒”的人。在黑之爱丽丝大乱后认识到魔王走上邪路的可怕，开始担任历代魔王的老师。
结局中自己主动承担起战后重建的职责。 四天王之一的史莱姆女王，拥有魔物中最顶尖的生命力。虽然总是对任何事保持冷漠的态度，但内心却十分关心同胞。因为史莱姆一族大多生命力脆弱，而人类造成的污染会严重破坏史莱姆的生存，忍无可忍的艾露贝提耶开始极端仇视人类，凡是进入史莱姆一族领地的人类一律格杀勿论。
初次登场就险些杀死进入领地寻找水精灵的鲁卡。魔王城一战败给鲁卡后，想要用牺牲自己的大范围自爆消灭鲁卡，最终在鲁卡的劝说下放弃了自爆。并赞同了鲁卡人类与魔物共存的理念。在鲁卡为其挡下次时代魔物的攻击后，对鲁卡有了更进一步的改观。最终决战时帮助鲁卡和爱丽丝抵挡了伊莉雅丝的攻击。
结局中开始尝试与人类沟通，实现人类与史莱姆的和平共存。似乎对鲁卡抱有好感，但本人一直处于无表情状态因此无法确认。 四精灵中的风精灵，魔力远高于普通精灵，但却不擅长战斗，而且无法完全操作自己的力量。性格活跃，智商水平略低。
结局移居至圣伊利亚城。
勇战R的世界中剧情基本相同。 四精灵中的土精灵，可以自由操纵泥和土，但不擅长战斗。平时居住在沙漠，偶尔也在绿洲游荡。平时几乎从不说话，但意外的容易感到寂寞。总是揍希尔芙，似乎也是对其表达感情的方式。
结局移居至撒巴萨城。
勇战R的世界中剧情基本相同，有一位从小认识的挚友（已逝）。 四精灵中的水精灵，隐居在温蒂尼之泉中。和艾露贝提耶一样，会毫不留情的杀死污染了水源的人类。虽然讨厌人类，但是仍然怀念着以前魔物和人类共存的时光。与萨莱曼达互为对手。
结局移居至帕兰赛特村。
勇战R中尚未登场。 四精灵中的火精灵，战斗力强大，自尊心极高。个性好战，但厌倦杀戮。是古兰贝莉娅的恩师，古兰贝莉娅的骑士精神可以说就是受到了她的影响。与温蒂尼互为对手。
结局移居至格兰戈德城。
勇战R中尚未登场。 第八代魔王，拥有历代魔王中最高级的魔力，史上著名的暴君，因为被世人所畏惧，所以被冠以黑之爱丽丝的称号。
与传说的勇者海因里希对战被消灭，灵魂被伊莉雅丝所救，当做用以完成消灭魔物的计划的棋子。黑之爱丽丝利用伊莉雅丝的疏忽与普罗米修斯合作，在鲁卡攻上天界之时，用“六祖大缚咒”困住伊莉雅丝，并将伊莉雅丝吞噬。最后因使用魔药“白兔”造成暴走将要将整个世界吞噬，被鲁卡所消灭。如爱丽丝所说毁灭她的是她自己的野心和强大的力量。
身上存在诸多疑点，在新作勇战R中登场的黑之爱丽丝疑为与正传中的为同一人，黑爱的疑点有望在后续作品中被揭晓。
其原型是《爱丽丝梦游仙境》中的爱丽丝。 原是普通的九等天使，因违背神义研究科学，又将火种传授于人类而被伊莉雅丝监禁了上千年。后来被当做用以完成消灭魔物的计划的棋子被释放。是科学研究者的巅峰。
为实现自身目的与黑之爱丽丝合作，开发出合成魔物，机械魔物，次时代魔物等诸多战力，在伊莉雅丝发动进攻后，随机进入魔王城用“六祖大缚咒”将爱丽丝封印，并驱散了与鲁卡缔结契约的四精灵。
在鲁卡攻入天界时，用“六祖大缚咒”困住了伊莉雅丝，并让她被黑之爱丽丝吞噬。在和鲁卡的对战中败给了鲁卡，消失前坦言，自己打从心底爱着人类，他们是和我走在同一条道路上，一起探求真理的同志。也许人类最终会超过神，我......相信着......
勇战R中的普罗米修斯是从另一个平行时空被传送过来的年轻时期的普罗米修斯。 九等天使最上位的三大炽天使之一。天界天使长，地位仅次于伊莉雅丝。
对伊莉雅丝绝对忠诚，因此极度憎恨背叛了伊莉雅丝的另外两名炽天使露西菲娜和米卡艾拉及露西菲娜的儿子鲁卡。最讨厌别人说自己是第三炽天使。
鲁卡攻入天界时，被黑之爱丽丝和普罗米修斯怂恿率先出战，最终败在她最厌恶的露西菲娜的儿子的手中。
勇战R的世界中因天界疑似已毁灭，故鲁卡等人的时空中的伊甸推测已死亡。某个平行时空中在次世代三大炽天使中排行第一。 原名西罗姆，是魔族名门阿鲁特苏家的长女，最擅长死灵术。在一次事故中，为了保护妹妹库洛姆身体被炸断，死前对自己施展死灵术，成功将自己改造成僵尸。
成为僵尸后离家出走心性逐渐转变，开始疯狂暗杀强者制造僵尸，最终被十五世魔王所驱逐。后来被普罗米修斯接纳，成为共同追求真理的伙伴。
伊莉雅丝实施计划后，帮助普罗米修斯部署及看守“六祖大缚咒”术式，并盗取十五世魔王的尸体制成僵尸以激怒爱丽丝。鲁卡与爱丽丝为解开“六祖大缚咒”潜入基地，拉.克罗瓦使用了自己所有的得意作品，都被鲁卡与爱丽丝消灭，自己也败在了鲁卡手中。
即使变得心性扭曲，冷酷无情，拉.克罗瓦却仍然无法斩断亲情。最终拉.克罗瓦让库洛姆解开了自己身上的死灵术，身体化为尘土安息。
勇战R中平行时空的克罗瓦为该时空最后的幸存者，她拜托鲁卡去寻找自己所在时空的克罗瓦破译自己留下的资料，自己为掩护鲁卡等人回到原在的时空，独自留下与亚得米勒作战并战死。 普罗米修斯制作出完全自立型机械生命体。拉普拉斯的精神与普罗米修斯的秘密试验基地系统相连，实验基地就是拉普拉斯身体的延续。
对别人从未将自己当人看，却被赋予了人类的思维，普罗米修斯为何如此重视人类感到疑惑。在鲁卡侵入实验基地时，放任鲁卡进入了基地内部，以本体面貌出现在鲁卡面前。曾被普罗米修斯下令一旦被打败，就启动自爆程序消灭敌人，但拉普拉斯被鲁卡打败后将自爆程序延后，在爆炸前将鲁卡抛出了基地，自己则与基地一同灰飞烟灭。如普罗米修斯所言，拉普拉斯最终找到了自己存在的意义。 勇战R中尚未登场。 传说中的勇者，四精灵的前任主人，也是鲁卡最崇拜的人。曾经讨伐并消灭了黑之爱丽丝。本应成为众人崇拜的英雄的他在发现伊莉雅丝的真面目后，依然独自一人杀入天界，在屠杀了无数天使后，身体因无法承受圣素侵蚀而圣素化，灵魂则被伊莉雅丝封印在罪人之封牢。海因里希屠杀了大量天使，使得天使种族的数目骤减，而在屠杀中存活下来的天使对这个名字心有余悸，将他称为“天使杀手”。
五百年后，由于鲁卡与爱丽丝将罪人之封牢的术式削弱，海因里希的灵魂得以脱出。在消灭围堵鲁卡的天使，并让鲁卡承诺拯救世界和要活着回来后，灵魂消散在了风中。在勇战r中再度出场，不过是以被圣素腐蚀，发狂的形态出现，后被尼禄击败（若此时主角队伍足够强大可以将其击败，并会获得成就）。 九等天使最上位的三大炽天使之一。最初的两个天使之一，原天界军的军团长。在妹妹露西菲娜叛离天界后，曾经追到露西菲娜并责问其原因，却同时也对伊莉雅丝产生了质疑。数年前背叛伊莉雅丝逃到下界，定居隐村恩瑞卡，以救助支援堕落的精灵，被精灵们视为恩人般的存在。
勇战R的世界中不再是炽天使，而是独立于九阶天使外的七大天使之首。因为长时间呆在人间，力量大幅度削弱，最后死在格诺西丝的手中。 九等天使最上位的三大炽天使之一。最初的两个天使之一，是葬送魔物最多的天使。鲁卡的亲生母亲。
在圣魔大战后开始逐渐质疑伊莉雅丝是否真的是正确的，并最终下界叛离了伊莉雅丝。在人间以普通人类的身份嫁于马路塞勒斯为妻，并生下鲁卡，鲁卡身上的天使属性全部继承自母亲。
露西菲娜下界后自始至终封印着自身天使的力量，即使后来重病，也依然不肯解放自己的力量，心甘情愿的以人类身份死去。在死前嘱托鲁卡在自己死后戴上封印天使力量的戒指。
勇战R的世界中剧情基本相同。根据官网的流出情报，堕天的原因似乎与勇战1中有所不同。 魔族名门阿鲁特苏家的次女，身为梦魔却不具备梦魔的能力和特点，虽然知识丰富，却时常粗心大意。因为西罗姆被爱丽丝十五世驱逐，致使整个阿鲁特苏家被冷落后，为了复兴家族名誉逃到荒废的鬼屋中盗窃尸体，研究僵尸，造成了周边的恐惧。在被鲁卡讨伐后放弃研究僵尸，改为研究幽灵系魔物。
伊莉雅丝侵入下界时，再一次与鲁卡发生争斗并被打败。克罗瓦正在这时带着她的僵尸作品闯入鬼屋，向鲁卡与爱丽丝宣战后，克罗瓦离开，库洛姆因为姐姐的改变而心怀愧疚。经过心理斗争后决定帮助鲁卡等人。在得知克罗瓦的真意后解开了克罗瓦身上的死灵术，使其灵魂归天。
勇战R平行世界中，经历基本相同，但因为成为鲁卡同伴，因此戏份增多。与弗雷德莉卡也从被操纵的僵尸与操纵者的关系变成“母女”关系（弗雷德莉卡的立场是母亲）。 先代魔王，爱丽丝的母亲。曾经是一位冷酷的魔王，后不知何原因开始致力于人与魔物的和谐相处。自愿死于讨伐魔王的勇者手中。
尸体被克罗瓦改造成僵尸，后来被爱丽丝毁掉，消失前告诉爱丽丝，自己庆幸能看到爱丽丝长大后的样子。
勇战r的中因人类与魔物早已和解，因此并未死于勇者手中。前章中召集四天王在内的大部分魔王军与自己一同行动，与黑之爱丽丝、妮丽丝处于三足鼎立状态，具体目的暂时不明。 曾经的勇者，鲁卡的父亲。曾与同伴一起讨伐爱丽丝十五世，后来同伴除拉扎罗，全被目睹母亲死亡的爱丽丝杀死，自己也因为这次事故一只眼睛失明。创立了伊莉雅丝逆十字军，在经过一段时间对魔物的疯狂复仇后，渐渐察觉自己走向了错误的道路，开始赎罪救助魔物，并在此期间建立了隐村恩瑞卡。后与拉扎罗争执时被其误杀，死后多年仍被鲁卡误认为马鲁塞勒斯是被魔物报复而死，死有余辜。
勇战R平行时空中，由于人与魔物早已和谐共处，所以不存在讨伐魔王事件，但马鲁塞勒斯却离家出走，行踪不得而知。前章结局时登场，已经成为了浑身上下散发着身经百战的如同鬼神一样的气质的战士，穿梭于各个平行时空阻止混沌化蔓延。 鲁卡父亲的同伴，伊莉雅丝逆十字军创立者之一。因同伴被丧失意识的爱丽丝杀死而彻底憎恨魔物，自己也在事件中右手失去行动能力。曾与马鲁塞勒斯是挚友，但因为马鲁塞勒斯帮助魔物的行为与其发生争执，最终失手误杀了马鲁塞勒斯。
在各处以恐怖袭击的方式攻击魔物，却早已开始质疑自己的做法。在伊莉雅丝侵入下界时，借助萨莱曼达的力量抵挡了机械魔物军，最后燃尽生命而死。
勇战R平行时空中，由于人与魔物早已和谐共处，因此不存在讨伐魔王事件。拉扎罗表面赋闲在家，实际和曾经的同伴梅林建立起一个名为埃鲁卡商会的庞大的地下组织，同时也是整个撒巴萨城的里社会的最高领导者与秩序维持者，被撒巴萨城的人尊称为“教父”。 圣伊莉雅丝地区统治者，人类教会最高主教。信奉仁爱平等。有吸引妖精和鬼魂的体质。
勇战R平行时空中，遭到恐怖袭击，濒死之际，身体被改造成了半机械。从此成为了科技的狂热支持者。 撒巴萨地区统治者，久经沙场的武者，拥有无与伦比的王者风范。其祖上是上位魔物斯芬克斯，并对自己对这样的血统引以为豪。
勇战R平行时空中，失踪多年，国王之位由其女担任。 诺亚地区统治者，受人爱戴的亲民女王，主张人与魔物和平共存，并在她的治下形成人魔共存的社会。
勇战R平行时空中，国土被水淹没，自己化名为正体不明的勋章女王。 古兰德地区统治者，性格懦弱无能，后被鲁卡激励，励志成为有为之君。与古兰德诺亚女王是亲戚。
勇战R中尚未登场。 （部分人物见上表描述） 鲁卡的青梅竹马，神殿僧侣。擅长棍棒术。前作时空索尼娅的母亲随马鲁塞勒斯讨伐魔王被杀，而在勇战R时空中不存在讨伐魔王事件，索尼娅的母亲存活，因此诞生了索尼娅。
性格大大咧咧，但又体贴同伴，非常在意别人对自己衣着的评论。
（因为画风和剧情套路以及剧情疑点，再加上勇战R未发售时宣传PV的一张诡异CG，致使这名角色总被玩家当做幕后boss对待。勇战R1.20版本新增的混沌迷宫（实际上是终章副本）中出现魔化索尼娅与天使索尼娅，已确认将成为中章或终章的boss。推测根据鲁卡在前章选择爱丽丝或伊莉雅丝的差别，对应了索尼娅魔物化或天使化。） 前作主时空鲁卡与爱丽丝的儿子，因装扮问题，总被人误会是个可疑的人。拥有父亲和母亲的全部绝技，同时也遗传了父亲爱好操持家务的习惯。
曾多次帮助勇战R时空的鲁卡，本身拥有使时间停止的能力，并用这招成功拿走了堕剑和偷袭白兔。
尚不得知和妮丽丝来到这个时空的目的。
（PS：脸上的眼镜是尼禄自己做的，被白兔戏称为“厨二病的象征”） 前作主时空鲁卡与爱丽丝的女儿，重度父控，似乎和母亲关系不好。自称‘爱丽丝菲兹17世’。为解放力量的情况下一人一天之内击败了所有包括各个魔物首领在内的所有魔物却没杀死任何一人，又在疲劳状态下和古兰贝莉娅打成平手。
在鲁卡等人被七尾攻击时前来解救。尚不得知和尼禄来到这个时空的目的。 在另一平行时空的雷米那中，被鲁卡等人发现的迷之生物。虽然能够听懂语言，却不会说话。和同样无口的诺姆关系要好。
凋零化雷米那中唯一的幸存者。 古代神殿遗迹沉睡着的机械生命体。被鲁卡的DNA资料唤醒。其主人为了防止世界毁灭而将其设计出来。将鲁卡当做了临时主人。智能程度不高，甚至连百位以内的算术都不会。性格上偏向于情感淡泊的少女。现已确定其主人存在于88年后的某个平行时空。
身体各部位及思维完全仿照了人类，甚至可以进食和交配。 与前作魔药同名的神秘人物，疑似是将伊莉雅丝传送到勇战R时空，并将伊莉雅丝和勇战R时空的爱丽丝变小的元凶。拥有把其他时空的人转移或复制到自己所在时空的能力。
自称为爱丽丝（伊莉雅丝）的引导者，身体强度极高，曾被尼禄打掉脑袋，之后又完好无损出现在众人面前。和死神似乎是旧识。 一身黑色、手持巨大镰刀面无表情的红发女子，冥府的主人，性格比较随和，前章的隐藏BOSS（被血虐）。和白兔相识，拥有和白兔一样转移或复制其他时空的人到自己所在时空的能力 最上位凋零者，前章最终BOSS。鲁卡来到某平行世界的魔导之塔后，独自一人闯入魔导之塔，塔里动用了所有的防卫用魔物、反混沌力场以及拉·克罗瓦与其制作的三名女王级僵尸也只将他削去90%的能量。在众人联手才将只剩10%能量的亚得米勒击败。想要和鲁卡同归于尽，被马鲁塞勒斯阻止并被吸入亚空间中。战败时最后的遗言为“索…娅，之后……托…了”。意图与鲁卡同归于尽时被马鲁塞勒斯彻底消灭。真实身份尚不明。 存在于太古时代的传说中的淫魔三姐妹之一的长女，六祖魅凪的手下。并不是勇战R时空的人，曾控制哈比女王，萨拉女王等人。是三姐妹中的领导者。 存在于太古时代的传说中的淫魔三姐妹之一的次女，六祖魅凪的手下。并不是勇战R时空的人，曾控制哈比女王，萨拉女王等人。个性高傲，拉戴特村屠村后，留下与鲁卡等人对战，确定鲁卡的力量后劝说与其合作，被拒绝后若无其事的离开了村子。 存在于太古时代的传说中的淫魔三姐妹之一的三女，六祖魅凪的手下。并不是勇战R时空的人，曾控制哈比女王，萨拉女王等人。个性残忍易怒，出现在去往娜塔莉亚港口的船，并于鲁卡等人开战，结果被锡安突然攻击彻底失去理性。两人的战斗直接波及了鲁卡的船。 某一平行时空的次世代炽天使，三大炽天使中排行第二。战斗狂，在海面上与莫妮甘开战，结果完全没注意到伊莉雅丝，导致战斗直接波及了鲁卡的船。 某一平行时空的次世代炽天使。三大炽天使中排行第三。身体全部由机械组成。杀死了勇战R时空的米卡艾拉，并告诉伊莉雅丝现在时机不到，暂时不能为其效力。
