求高手分析一下以下电路。急啊！！！！

Question

电路如图，要求电动机恒速运动。请详细分析一下是怎么个达到恒速的。以及各个运放、三极管的作用。不胜感激。

Answer 1

这个图里主要是用运放组成一个负反馈，VT1与VT2是一个简单的功率放大电路，用来放大信号的功率来控制电机。
A1、A2、A3是反响比例放大电路，A2是采集电机两端的电压信号并放大。A6与A5构成一个PI控制器，积分环节在A6。追问

可不可以再详细一点啊。我现在主要是对电路上面那排不清楚。控制信号和施密特触发器A4，它们输入A5的反相端是什么样子的。还有你说的上面PI控制器和什么积分环节是怎么回事啊？

追答

A4只是一个滤波的，以免输入信号受到干扰。
A5和A6都是反相的放大，- -得正，A6上面有一个电阻和电容，电阻决定是比例放大的倍数1M/10k,电容与前面10k构成积分环节，有了积分环节输出才没有误差，才不会与输入量不一致。A6就是一个特殊的反相比例放大，只不过与后面的功率放大结合了起来。

追问

在A5的同相和反相输入端，说的是进行比较，那之后A5输出的是什么呢？
非常感谢，不过还是有一些不是很清楚，可不可以加qq请教一下吗？

追答

591750339
A5那是反馈回来的，输出地是输入与输出地误差，A6根据误差进行计算，修改输出值。