高杉星史（たかすぎ せいじ）
配音：（日）松本梨香/（港）郭志权（2002年退行）/（台）贺世芳
港版简称为星仔，台湾版称为高杉星。男主角，众勇者的队长。小学五年级学生（第11话之后升为六年级），父亲长期不在家，母亲为工作早出晚归，个性独立，做菜也很拿手。指挥勇者作战时颇有大将之风，相当称职。勇者队长的身份一直保密到故事近尾声时才曝光。
香坂光（香坂ひかる；こうさか ひかる） 配音：（日）纱ゆり/（港）梁少霞/（台）蒋笃慧
台湾版称为小香，香港版称为光子。星史的邻居、青梅竹马、同班同学。星史的父母托香坂家帮忙照顾星史，所以光子常以星史的监护人自居。家中开设天然食品餐厅。
根元正（ねもと せい） 配音：（日）岛田敏
台湾版称为正元。星史家隔壁派出所的年轻警察，有正义感，但出事容易慌张。勇者达钢是由他的警车变身而成的，每回达钢出任务时，根元看到警车失踪以为被偷走，都想辞职以示负责，直到故事近尾声时才知道是怎么一回事。是一名搞笑的角色。
樱小路萤（桜小路萤；さくらこうじ ほたる） 配音：（日）白鸟由里/（港）郑丽丽
台湾版称为小萤。星史的同班同学，沉默寡言，其直觉有别于普通人，能与动植物沟通，能感受大自然的讯息，对星史保卫地球的行动有很大的帮助。
高杉光一郎（たかすぎ こういちろう） 配音：（日）岸野一彦/（港）卢国权
星史的父亲，地球防卫机构军上校，长期派驻在澳洲。星史等人获邀到澳洲基地协助时，便知道星史就是众勇者的队长，但直到故事尾声才说破。
高杉美铃（たかすぎ みすず） 配音：（日）五十岚丽/（港）谢洁贞
星史的母亲，担任记者、新闻主播，每天早出晚归，很少与星史碰面。工作时使用婚前的姓名坂本美铃。
香坂春夫（こうさか はるお） 配音：（日）河合义雄/（港）林国雄/（台）孙中台
香坂光的父亲。
香坂つくし（こうさか つくし） 配音：（日）佐佐木优子/（港）林元春
香坂光的母亲。 杨察尔（ヤンチャー） 配音：（日）高乃丽/（港）雷碧娜
全名“杨察尔蓝·史塔列特·巴恩那·阁林西斯·杰克金卡·华尔达14世”（ヤンチャラン?スターレット?バンナー?グリシウス?ジャクキンガー?ワイルダー14世）。来自异星的王子，故乡被欧伯斯毁灭，来到地球后与星史合作对抗欧伯斯。七合变体魔王的主人。从故乡星球带来发动传说的力量的讯息，传说之诗“和星球命运与共的人们呀！让思念与星球一同，让愿望与星球一同，当黄金光芒照射的时候，将出现一条崭新的道路。” 在刚刚登场时，是为了向欧伯斯报复而留在它身边。 欧伯斯（オーボス， Ohbosu） 配音：千叶耕市
欧伯斯军团首领，本故事的大魔王，本体为欧伯斯星球。曾摧毁不少星球吸取其行星能量，因此感到无聊而寻找“传说的力量”，不断派出部属到地球寻找能量释出点，从中想引发出该种力量。
红龙（レッドロン， Redlone） 配音：（日）泽木郁也/（港）卢国权
欧伯斯军团低阶干部，首位登场的反派。身材高大的金发男子，个性残忍又冷酷。基地是一艘漂浮在宇宙中的太空船。非常积极寻找行星能量释放点，但总是搞错，甚至曾经挖出温泉。每回行动失败愤怒时，总是将担任军师的学者机器人斩成两半以泄愤。有自己执著的美学标准，讨厌地球人制作的交通工具，也认为地球的众勇者长相很丑。任务失败后被上司比欧雷杰改造成半个机器人，誓言要对星史及众勇者复仇。故事末期许多反派角色倒戈支持达钢，唯有红龙未叛变。
学者机器人（学者ロボ） 配音：岸野一彦
红龙身旁的军师，为红龙出谋划策。个性憨呆，无武装能力。帮助红龙寻找行星能量释放点却总是搞错，每次行动失败就会被红龙斩成两半，之后再黏合复活。红龙被改造后，学者机器人也被改造为战斗型态，不会说话，外观从白色变成黄色，性格凶狠，四肢可伸缩。
布秋（デ?ブッチョ， De·Butcho） 配音：（日）盐屋浩三/（港）黎伟明（2002年4月19日去世）
欧伯斯军团低阶干部，是一只全身绿色、肥胖、外型可自由变化的怪物。隶属莉蒂粉红手下，阶级是登场反派中最低的。红龙任务失败后的接替者，基地设在星史居住的绿滨市，假扮成马戏团做掩护，叫做“可疑马戏团”（アヤシサーカス），自己变化成地球人的模样扮演团长，并与星史、香坂光等人有来往。与红龙积极寻找能量释放点不同，他将工作重点放在调查勇者队长（即星史）的真面目，形容星史为“指手画脚”。派出与众勇者对战的不是机器人，而是合成兽、装甲兽等大型的不明生物，而且都取女性化的名字。对樱小路萤有好感，面对她时心中的善念会显现出来。任务失败后被比欧雷杰大卸八块，变成八个小布秋。最后在欧伯斯入侵地球时，乘坐八个布秋的坦克车被毁，只剩下一个分身生还。有一个生物型电脑辅助行动。
莉蒂粉红（レディ?ピンキー， Lady Pinky） 配音：（日）冬马由美/（港）黄丽芳
台湾版称为淑女珊珊。布秋的直属上司，一名年轻女子，头发是粉红色且全部朝上，个性高傲如女王一般。与布秋同时登场，但较晚与众勇者交手。平时变化成小学生的模样，名叫“山本粉红”（山本ピンク， 山本Pink， 台湾版称洪珊珊），以转学生身份潜入绿滨小学搜集情报，与星史同班。有时化身成一名金发女子，名叫“魔术粉红”（マジカル?ピンキー， Magical Pinky， 台湾版称为魔术珊珊，香港版称为花姬），在布秋的可疑马戏团担任空中飞人，并对星史假称是山本粉红的姊姊。任务失败后被比欧雷杰变成小孩子的模样，故事末期又被欧伯斯变老。
比欧雷杰（ビオレッツェ， Violetche） 配音：（日）梁田清之/（港）冯锦堂
欧伯斯的直属部下，红龙、布秋、莉蒂粉红的长官，一直监视著三人的行动。当他们都失败后，将三人全数改造惩罚，再带领重新发动攻击。平常会变成一只紫色猫进行调查，遇到危险时可以变成一只野狼。与莉蒂粉红有份感情。智慧型反派，心思缜密、计划周详，是个难缠的敌人。任务失败后遭欧伯斯冷落。故事最后与布秋、莉蒂粉红受到地球人的精神感动而背弃欧伯斯支持众勇者。
西安（シアン， Cyan） 配音：笹冈繁藏
欧伯斯军团最高干部，欧伯斯的副官，平时为幽浮型态，战斗时可变身为巨龙，会吐出爆发行星能量的装置。于故事最后带领红龙以及无数的幽浮禁卫军对地球发动总攻击，最后被达钢发动传说力量与其他勇者合体击杀。
1、 战士
近战物攻职业，男性角色，侧重高生命值
战士技能：
第一个技能为单体攻击。
第二个技能10级开启，为群体攻击，并且有冲锋效果，可以迅速贴近目标。
第三个技能为特殊技能，40级开启，为群体伤害并且降低目标的治疗效果，增加击杀目标的机会
第四个技能为特殊被动技能，60级开启，永久提升主角和幻兽的生命值。
2、 法师
远程魔攻职业，女性角色，侧重高攻击
法师技能：
第一个技能为单体攻击。
第二个技能为群体攻击，10级开启。
第三个职业特殊技能，40级开启，吸收伤害的魔法盾并且破裂时附带群伤。
第四个技能为特殊被动技能，60级开启，永久提升主角和幻兽的魔法攻击
3、 异能者
远程魔攻职业，女性角色，侧重高防御
异能者技能：
第一个技能为单体攻击，默认开启
第二个技能10级开启，为群体攻击，伤害为持续型伤害。
第三个职业特殊技能，40级开启，对周围目标造成伤害并且可以转化为自己的生命。
第四个技能为特殊被动技能，60级开启，永久提升主角和幻兽的物防、法防。