1、打开simulink的主页以后，直接定义相关的变量。
2、这个时候，需要根据实际情况建立对应的循环语句。
3、下一步如果没问题，就继续输入plot(x,y)进行确定。
4、这样一来会生成图示的效果，即可设置pid controller传递函数了。
方法如下：在Simulink模型实现一个连续或离散时间控制器（PID，PI，PD，P，I）。 PID控制器的增益是可调的手动或自动方式。自动调整需要Simulink控制设计软件（PID调谐器或SISO设计工具）。 PID Controller block块的输出是输入的加权总和的信号，输入信号的积分，和输入信号的导数。权重比例，积分和微分增益参数。一阶极点滤波器的微分动作。 PID Controller模块的配置选项包括： 控制器的类型（PID，PI，PD，P，或我） 控制器形式（并行或理想） 时域（连续或离散） 初始条件和复位触发 输出饱和的限制，并内置抗饱和机制 无波动地控制传输的信号跟踪和多回路控制 在一个公共执行方式中，PID控制器块的前馈路径中的反馈环路工作：
块的输入端通常是一个误差信号，
这是一个参考信号和所述系统的输出之间的差异。对于两个输入的块，允许给定值的加权，请参阅PID Controller (2 DOF)）块。 可以生成代码来实现你的控制器可以使用任何Simulink的数据类型，包括定点数据类型。（代码生成需要Simulink编码器软件定点的实现需要定点工具箱）。
PID模块如下图所示，
设置参数时，双击该模块，会弹出如下对话框
对应设置P、I、D参数即可，这里N一般默认即可。注意matlab中的PID形式和一般意义的PID形式略有不同，我在下面这个问题回答中进行过相应的解释，你可以参考一下。
http://zhidao.baidu.com/question/488483471742574492.html?from=pubpage&msgtype=2
追问我想做模糊pid控制，需要使用哪个模块呢。
第三个模块双击后是下面的图没有数学模型，怎么改成适合自己的数学模型啊，大神，求解答。我不是学自控的，问题可能有点水，不好意思。
我的离散PID模块和你的这个界面不一样，你用的是哪个版本？
我的离散pid模块如下：
不过大体选项都差不多，你的前三个K分别为比例系数、积分系数、微分系数。注意积分系数和微分系数不是我们所说的PID参数。具体参考我这个回答中所阐述的各系数和PID参数的关系。
http://zhidao.baidu.com/question/1987840784151604947.html?oldq=1
time constant for derivative是微分时间常数的意思，我也不太明白这里为什么会有这个选项，理论上确定下面采样时间和微分系数，那么微分时间常数应该是定值啊，不懂？
接下来是控制器输出的上下限，相当于在后面加了的饱和环节，如下：
这个对应的在我的PID模块中PID Advanced选项卡中。
最后两个分别是初始化控制器输出和采样时间。
模糊PID我没做过，只懂个大概意思。就是根据误差值的变化率进行模糊推理求出PID参数。也就是说PID参数是不断改变的，我建议你用自己用传函写一个PID模块。这样可以改变PID的参数。如下是一个自己编写的pi调节器做控制器的例子，当然也可以用matlab中自带的模块：
上面一般模型是将pi写在一起了，而下面那个将pi分开。可以分开调节参数。你的模糊控制就和下面那个差不多，只是我这里是手动调节pi参数看曲线。你的应该是经过一个模糊推理求出pi参数。
ps:我大概给你解释一下simulink中的4个pid模块吧
simulink中一共有上面四个pid控制器，里面可选pid、pi、pd条件方式。
第一个为连续的基本pid模型，第二个为连续双自由度pid控制器。第三个和第四个对应的是离散时的控制器。
一般能用普通pid控制的就不要用智能pid，很麻烦。当然如果你模糊规则定的好的话，调出来的效果比普通pid要好。方法选择上你自己看吧，如果你是要做毕设、写论文之类的可以用模糊pid。毕竟这玩意不管好不好，必须要高端。要是做普通项目的话，建议你选择普通pid。毕竟你不太了解控制理论，直接用智能算法可能比较吃力。
