不一定。助动词后跟的是主要动词，两者一起构成谓语动词词组。语态和时态的变化由助动词承受，主要动词虽然看似没有变化，但不能说就是动词原形。只有一种情况助动词后跟随的是动词原形，就是借用助动词来加强动词的语气：I do appreciate your support.
助动词的作用
1.表示时态。例如：
He is singing.他在唱歌。
He has got married.他已结婚。
2.表示语态。例如：
He was sent to England.他被派往英国。
3.构成疑问句。例如：
Do you like college life?
你喜欢大学生活吗？
Did you study English before you came here?
你来这儿之前学过英语吗？
4.与否定副词not合用，构成否定句。例如：
I don't like him.我不喜欢他。
5.加强语气。例如：
Do come to the party tomorrow evening.
明天晚上一定来参加晚会。
He did know that.
他的确知道那件事。