abb机器人轴配置错误如何解决

Question

如题所述

Answer 1

要解决上述问题，您可以为每个目标点指定有效配置，并确定ABB机器人可以沿每条路径移动。此外，可以关闭配置监视，即忽略存储的配置，允许机器人在运行时查找有效的配置。

如果操作不正确，可能无法获得预期的结果。在某些情况下，可能没有有效的配置。为此，一个可行的解决方案是重新定位工件，重新定位目标点(如果过程接受)，或添加外部轴以移动工件或ABB机器人以提高可达性。

执行ABB机器人程序时，您可以选择是否监控配置值。如果关闭配置监视，则将忽略使用目标点存储的配置值，并且ABB机械手将使用接近其当前配置的配置移动到目标点。如果启用了配置监视，则仅使用指定的配置来扩展到目标点。

您可以单独关闭或打开关节和线性运动的配置监控，由ConfJ和ConfL运动命令控制。如果在没有配置监视的情况下运行程序，则每次执行循环时生成的配置可能会有所不同：ABB机器人在完成一个循环后返回到起始位置时，可以选择与原始配置不同的配置。

对于使用线性运动指令的程序，可能会发生这种情况：ABB机器人逐渐接近关节限制，但无法达到目标点。使用关节运动指令的程序可能导致完全不可预测的运动。

如果使用配置监视运行程序，则ABB机械手将被强制使用存储在目标点中的配置。以这种方式，可以预测循环和运动。

但是，在某些情况下，例如当ABB机器人从未知位置移动到目标点时，使用配置监控可能会限制ABB机器人的可达性。离线编程时，如果要使用配置监视执行程序，则必须为每个目标指定配置值。

定义目标点并将其存储为WorkObject坐标系中的坐标。当ABB机器人到达目标点时，控制器计算轴的位置，这通常会找到用于配置机器人轴的多种解决方案。