1、打开matlab2009,新建一个模型文件。
2、点击“开始”->"Simulink"->“Library Browser”,打开simulink库。
3、在“Simulink Library Browser”的库列表中找到“Simulink Extras”,点击右侧的“Additional Linear”。
4、将Additional Linear的“PID Controller”和“TransferFon”添加到模型编辑区域。
5、将所有模型按图中方式连接,注意只有连接的线是实心黑线才表示连接成功,如果是红色的虚线,那么最粗暴的方式是删掉它重新连。
6、这里的sum反馈的符号是一个+,也就是说这是一个正反馈,但是我们pid一般都是负反馈,所以需要改一下反馈的符号。双击sum切换到sum的属性对话框,将List of signs由++改为--,则下面的+会变成减。
7、点击执行按钮,然后双击Scope,切换到显示界面,出现熟悉的pid输出波形。
8、双击pid控件可以调整PID的三个基本参数,Proportional(比例常数),Integral(积分常数),Derivative(微分常数)。