关于ABB机器人编程

Question

在ABB机器人编程中 绝对位置运动指令时机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。请问各位大侠 这句话中的绝对位置运动是什么意思具体指的是什么运动轨迹？外轴的角度值是什么意思?外轴是指机器人哪根轴？还有转弯曲数据指的是什么数据？谢谢各位大侠了

Answer 1

1、绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点，具体点到点的运动轨迹可以选择直线、圆弧以及每个轴都以最快速度到达目标点三种方式，其中直线、圆弧轨迹规则，轴方式轨迹不规则且不好控制。

2、同样外部轴的角度也是在定好一个零点之后，相对零点转了多少角度。

3、外部轴是指除了机器人自身带的轴之外根据需要，另外配置上去的轴，如变位机，点焊钳等。

4、转弯曲数据是指机器人在行走的过程中到达每个程序点的接近程度或者说精度，数据越小，越接近示教程序点，精度越高；数据越大，越偏离示教点，精度越低。

如下图，P1、P2、P3是实际示教点，而曲线就是机器人轨迹点。

Answer 2

[RobotStudio软件视频教程]ABB机器人虚拟仿真与离线编程软件基础操作，机器人示教编程与仿真运行。