15世纪时，古希腊陶瓶上已有一群男孩头朝下跳水的描绘。17世纪，在斯堪的纳维亚半岛、地中海、红海沿岸一带的港口，盛行从岸上、桅杆上跳入水中的活动。跳水于17世纪开始在欧洲发展，最早是由体操运动员在水面上表演杂技而来。18~19世纪跳水在瑞典和德国普及起来，竞赛性质的跳水从19世纪80年代开始在英国兴起。在19世纪末期，几名瑞典的跳水选手来到英国进行了几次表演，这促进了第一个跳水组织的诞生，1901年，业余跳水协会成立了。
从所属的体育组织来划分，跳水并不是一项独立的运动，国际泳联负责游泳、跳水、花样游泳和水球这四个项目的事务，通常跳水比赛的结果也与其他三个项目一同作为游泳比赛的结果列出。
跳水在1904年圣路易斯奥运会上成为奥运会比赛项目，从1908年开始，跳水比赛开始同时包括跳板和跳台比赛，1928年起，跳水比赛的项目基本固定下来，包括男女的10米台和3米板比赛。在这之前，1912、1920和1924这几届奥运会曾经有过男子的高空跳水项目，此外早期奥运会的跳水项目，板与台的高度也并不固定。
在2000年奥运会上，男女各有两个新项目进入奥运会跳水比赛，这就是跳台和跳板的双人比赛。这些项目有两名运动员参加，他们同时离开跳板或跳台，同时入水，一般来说，两名选手所做的是相同的动作，有时也可不同。
一直以来跳水这个项目都被美国统治，从20世纪80年代末开始，中国选手开始参与竞争，首次真正威胁到了美国的地位。当洛加尼斯还在赛场上时，中国的男选手很少能击败他，但是中国的女选手们却几乎是不可战胜的，而随着洛加尼斯的退役，中国也成为男子跳水实力最强的国家。