1 早期地图及测量技术（汉代之前）
在没有测量技术的情况下，人们对地理位置的感觉和表达只能出于直觉，但并不是说任何工具都不使用。
相传大禹治水时，「左准绳，右规矩」，其中「准」、「绳」是测定物体平、直的工具，「规」是矫正圆的工具，「矩」是画方形的曲尺。《山海经》中也说大禹曾派他的两名助手大章和竖亥去不算世界的大小，「竖亥右手把筭「算」，左手青邱北」，尽管这些工具并不一定发明于大禹时代，但至少说明在上古时代人们已经掌握了一些基本的量算工具。
而《周髀算经》和《九章算术》证明，最迟到西汉，人们已经能使用多种方法测量山高、谷深、距离，这是地图测绘的理论基础。指南车和记里鼓车最迟在汉代已经出现，这为大规模、长距离测量提供了有利条件。我国古代发达的天文学还为人们提供了利用天象来定位的条件。这些理论、技术和工具为地图的出现和进步提供了条件。
附几张早起的地图
比较出名的是甘肃天水放马滩的战国地图
2 汉至南北朝时期
到了公元前 202 年至公元 220 年的汉代，地图的绘制已经达到了很高的水平，地图的运用更加普遍，地图的形式也变得多种多样。文献记载的主要有地形图、疆域图、政区图、城市图、宫殿图等。这里就直接上图，比较出名的是长沙马王堆汉墓出图的地图：
地形图
地形图的复原图
驻军图
驻军图复原图
这一时期值得大家记住的一个人就是裴秀，他的「制图六体」应该是最早的地图学理论，@EracQ 提到的 古代的人是如何绘制地图的？里边已经也有介绍，这里不再赘言。
3 隋唐至宋时期
隋唐时期出现了以文字为主、地图为辅的地理书——图经；对各级行政区的图经编纂和地图的绘制唐朝政府已有明确的规定。以州府为单位绘制的地图每三年要上报一次，兵部设有专门管理全国地图的官员——职方郎，在州府地图基础上，朝廷定期绘制全国性地图。这一时期的地图学家贾耽和他的《海内华夷图》也可参见古代的人是如何绘制地图的？
到宋朝已经开始普遍使用「水平」、「望尺」「干尺」来测量高差。由于战事不断，五代到宋时期军事地形得到了很大的重视。宋朝规定每逢闰年上报一次各州的地图，城市特别是首都地图的绘制也一直受到重视。印刷技术的发展，使得这一时期还出现了我国也是世界上第一幅印刷地图，杨甲的《六经图》，下图为《六经图》所载《地理之图》：
这一时期较为著名的是《禹迹图》，其采用「计里画方」的方法，横方 70，竖方 73，共计 5110 方，每方折百里，大约相当于 1:150 万的地图，绘制的已经相当精密
这一时期的沈括不仅是我国历史上最卓越的科学家之一，同时也是一位杰出的地理学家和地图学家。其曾奉命编绘了《天下州县图》，可惜这套图已经失传，他发展了裴秀的「制图六体」，取消了「道里」，增加了「互同」。沈括将「道里」看作地图上的距离，认为有了比例尺后，图上距离自然就有了；至于「互同」，很有可能就是现代地图中使用的等高线标记。
4 元明时期
这一时期主要提两个重要的人物：郭守敬 和 利玛窦
郭守敬是上知天文下知地理的奇才，当他受命编制新历后，就认识到「历之事，在于测验，而测验之器，莫先于仪表」，他首先致力于创制仪表，简仪、高表、仰仪、立运仪、景符等十几种专用仪器，还为野外观测设计了丸表、悬正仪、座正仪等仪器（ps：这些东西具体指什么，我也不是很清楚，应当同现代的测量仪器相仿）。
利玛窦在中国待了 28 年，绘制了 10 多种世界地图，为中国人带来了新的地理知识。首先就是西方地图投影方法传入了中国，大家都知道，地球是个球体，要将地球表面的曲面转换到地图的平面上，投影是其基础和根本。他还测定了中国许大城市的经纬度坐标，翻译了许多世界各地的地名，有的甚至沿用至今。
5 清朝时期
好吧，到清朝也就超不多了，东西方科技发展水平开始拉大了，中国的测图技术也远远地落在了西方人的后面，只能看看清朝的版图：
最后只能提一下中国历史地图集大成之作——杨守敬的《历代舆地图》：共线装 34 册，上启春秋，下迄明代，全部采用古今对照，朱墨套印，凡见于《左传》、《战国策》和各部正史《地理志》中的地名，基本上都编绘入图，比以往任何一种历史地图集都要详细丰富，直到 20 世纪 50 年代还没有哪一种历史地图集足以取代它。
以上内容改编自葛剑雄的《中国古代的地图测绘》