我毕设做的是关于汽车制动/转向协同控制问题，用的是神经网络解耦算法，目前汽车转向模型已经建立了。但是制动模型遇到了一点问题。制动模型我使用的是单轮车辆动力学模型，附着系数和滑移率μ-λ的模型，轮胎模型是双线性模型来简化轮胎模型。目前的问题是我求不出滑移率误差量和轮胎制动力矩之间的传递函数关系，另一个问题是神经网络解耦控制器在simulink中怎么实现。请教各位大神解答一下。