闭环指的是系统通过测量输出信号与期望信号之间的差异，并将该差异作为输入进行调整，以达到期望的控制目标。
闭环控制系统由以下几个核心组成部分构成：传感器、误差检测、控制器和执行器。传感器用于检测系统的实际输出信号，误差检测模块比较实际输出信号与期望信号之间的差异，这个差异也被称为误差信号。控制器接收误差信号，并根据预先设定的控制算法产生控制指令。执行器根据控制指令来调整系统的操作，使得实际输出趋近于期望输出。
闭环控制的工作原理可用以下步骤概括：
1、期望输入：确定系统期望达到的目标值或状态。
2、实际输出：传感器测量并提供实际输出信号。
3、误差计算：根据实际输出与期望输入的差异，计算误差信号。
4、控制指令生成：控制器通过使用预先设定的控制算法，基于误差信号生成控制指令。
5、执行器操作：执行器接收控制指令，并相应地调整系统的操作，以使实际输出向期望输出靠近。
6、闭环反馈：经过一段时间后，系统再次测量实际输出，并将其作为新的输入，以便进行下一轮的误差计算和控制指令生成。这个过程不断循环，直到实际输出达到期望输出或尽可能接近期望输出。
闭环控制系统具有许多优点。首先，它对于外部干扰和系统参数变化具有鲁棒性，可以自动调整以适应变化的条件。其次，它可以提供精确的实时控制，并能够消除稳态误差，使系统更加稳定和可靠。此外，闭环控制系统通常可以快速响应和抑制系统的振荡，以及在不同工况下保持良好的控制性能。
闭环控制是一种基于实时反馈机制的控制方法，通过持续测量和调整来控制系统的行为。它在许多领域中得到广泛应用，如自动化、机械控制、电子控制等，为系统的稳定性、精确性和鲁棒性提供了重要保证。
闭环控制注意
1、稳定性：闭环控制系统必须保持稳定，即系统输出在误差存在的情况下能够收敛到期望值附近而不产生震荡或不稳定的行为。设计时需要考虑系统的动态响应和稳定性分析，并采取合适的控制策略来确保系统的稳定性。
2、鲁棒性：闭环控制系统应对外部干扰、测量噪声以及系统参数变化具有一定的鲁棒性。在设计控制器时，应考虑这些因素并采取相应的措施，如增加滤波器、引入补偿策略等，以提高系统的鲁棒性。
3、响应速度：闭环控制系统的响应速度是指控制系统从检测到误差到产生反馈调整的时间。对于某些需要快速响应的应用，设计时需选择合适的传感器和执行器，并优化控制算法，以确保系统能够及时响应实时变化的需求。
4、控制精度：控制系统的精度是指系统输出与期望值之间的偏差。在设计闭环控制系统时，需要选择适当的传感器、合理设置误差检测阈值，并采用合适的控制算法来提高系统的控制精度。
5、随机性：某些系统存在随机性的不确定性因素，如机器人运动中的摩擦力、环境噪声等。在设计闭环控制系统时，需要考虑这些不确定性因素，并采取相应的建模和控制策略来应对。