“先生”这个称呼由来已久。不过历史上各个时期，对“先生”这个称呼是针对不同对象的。《论语·为政》：“有酒食，先生馔。”注解说：“先生，父兄也。”意思是有酒肴，就孝敬了父兄。《孟子》：“先生何为出此言也。”这一“先生”是指长辈而有学问的人。
到了战国时代，《国策》：“先生坐，何至于此”均是称呼有德行的长辈。
第一个用“先生”称呼老师的，始见于《曲礼》：“从于先生，不越礼而与人言。”注：“先生，老人教学者。”并无男女之分。今称教师为“先生”，本此。
汉代，“先生”前加上一个“老”字。
清初，称相国为老先生，到了乾隆以后，官场中已少用老先生这个称呼了。
辛亥革命后，老先生这个称呼又盛行起来。交际场中，彼此见面，对老成的人，都一律称呼为老先生。
现在，妻子多自称自家丈夫为“先生”。对别的妇女的丈夫也叫“先生”。
有时候，先生也不一定完全指男士，德高望众的女性也有被称为先生的，比如“宋庆龄先生”。
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