一般来说，6轴机械臂由多个部件组成，包括机械臂本体、电机、减速器、编码器、传感器等。以下是6轴机械臂常见的各个零件名称：
机械臂本体：由多个关节组成，每个关节都有电机、减速器、编码器等部件，用于实现机械臂的运动和控制。
电机：机械臂中的电机一般为直流电机或者步进电机，用于提供机械臂的动力。
减速器：机械臂中的减速器一般用于减速电机的转速，提高机械臂的扭矩和精度。
编码器：机械臂中的编码器一般用于检测机械臂的位置和运动状态，提供反馈信息。
传感器：机械臂中的传感器一般用于检测机械臂周围的环境和物体，提供实时反馈信息。
控制器：机械臂中的控制器一般用于控制机械臂的运动和行为，根据编程指令和传感器反馈信息来实现自动化操作。
以上是6轴机械臂常见的各个零件名称，不同型号和厂家的机械臂可能会有所不同。