去问下自动控制类专业的学生，他们会给你定量的分析。
个人感觉可以简化成一个2阶倒立摆模型进行分析：
当直线行驶时，骑车的人不断调整自身重心保证与自行车重心处于垂直稳定状态；
当车速很低或者停止时，人只能改变自身重心以达到稳定，属于只有一个闭环的控制系统；
当车速起来以后，人可以依靠车把改变自行车重心位置，这样可以同时改变人和车的重心位置以达到平衡，属于多闭环的控制系统，对于闭环较多的系统来说能达到更高的控制精度，但同时要求更高的计算能力。
车速可以理解为人通过车把对车重心调整量的增益K，K越大，人就可以以较小的控制量来改变车的重心位置，所以控制起来叫轻松；但另一方面，当增益K过大时，整个系统的稳定性将下降，一个微小的噪声（如自行车压到小石子）会使系统失控。
至于上面提到的陀螺效应的影响，个人觉得不是主要原因：
1：陀螺纠偏的能力与旋转体的质量成正比，两个轮子的重量对于整个系统来说比例很小，所以对于整个系统的稳定来说作用非常微小
温馨提示：答案为网友推荐，仅供参考