1、二者的主体不一样。
皇帝是中国帝制时期最高统治者的称号，通常使用在正式场合或者官方文件中；皇上是臣民对皇帝的敬呼语，通常使用在口头语中或者上报的奏章之类的书信式文件中。
2、时间不一样。
皇帝自秦朝开始直至清朝，历史上把君主称为“皇帝”，是从秦始皇开始的。在此之前，中国的最高统治者称“王”或称“皇”和“帝”，如周文王、周武王、“三皇”、“五帝”等。“皇上” 明清时代大臣对皇帝的称呼。皇上，即是皇帝。皇,古为上天,光明之意,“因给予万物生机谓之皇”帝者,生物之主,兴益之宗,“因其生育之功谓之帝”皇为上,帝为下，故称皇上。
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皇帝的其他称呼：
1、 陛下。陛下的“陛”指帝王宫殿的台阶。皇帝至高无上，臣子不敢直接同他交谈，只好让皇帝的近臣代为转告，所以一声“陛下”叫的不是皇上，而是叫站在陛下的人转告皇上。与皇上说话前叫一声“陛下”，就是表示自己的恭敬之意。
2、 万岁。万岁本意有永远存在之意，本为臣下对君主的祝贺之辞。在中国封建社会里，“万岁”一词是最高统治者的代名词。除了皇帝之外，太后也称万岁。
3、至尊。至尊是最尊贵，最崇高；至高无上的地位。多指君、后之位；用为皇帝的代称。汉贾谊《过秦论上》：“及至始皇，奋六世之馀烈，振长策而御宇内，吞二周而亡诸侯，履至尊而制六合。”这里的至尊就是天子之位。
4、圣上。圣从耳从呈。耳聪口敏，通达事理。圣上就是指封建时代臣民对在位的皇帝的尊称了。又如:圣虑(帝王的思虑);圣裁(皇上的决定;皇帝的裁决);圣治(皇帝的治理);圣眷(皇帝的爱护);圣聪(帝王的听闻);圣朝无阙事(指当代朝廷没有过失)也是指的的相同的意思。
5 、天子。臣民对帝王的称谓。天子：顾名思义，昊天上帝之嫡长子。其命源天对封建社会最高统治者的称呼。他们为了巩固自己的地位和政权，自称其权力出于神授，是秉承天意治理天下，故称天子。历代帝王一直鼓吹“君权神授”，故称帝王为天子。
6、万乘。万乘指一万辆兵车。战国时，诸侯国小的称“千乘”，大的称“万乘”：凡法术之难行也，不独万乘，千乘亦然。周代制度规定，天子地方千里，能出兵车万乘，因以“万乘”指天子、帝王：万乘之尊。
7、 今上。今上指的是当朝皇帝。《史记·今上本纪》，记载的是汉武帝刘彻的事迹，截止到武帝太初三年。“孝武”为刘彻死后群臣所加的谥号，而此篇本纪写成时，刘彻尚在世，无法知道其谥号，不能像其他本纪一样写做“某帝本纪”，故名此篇为“今上本纪”。
8、 大家。大家是宫中近臣或后妃对皇帝的称呼。汉 蔡邕《独断》：“天子自谓曰行在所……亲近侍从官称曰‘大家’。”唐 刘肃《大唐新语·酷忍》：“初令宫人宣勅示 王后 ，后曰：‘愿大家万岁。昭仪长承恩泽，死是吾分也。这里的大家都是指皇帝天子。
9、皇辟。皇帝的别称。《隋书·王劭传》：“皇辟出者，皇，大也；辟，君也。大君出，盖谓至尊受命出为天子也。这个皇辟可能是叫起来不是很好听，所以很少听说。
参考资料：百度百科-皇上
古代皇帝与皇上的称谓并无区别。皇上是因为到了清朝才成为皇帝的主要称呼，其他朝代，对皇帝的通用称呼基本为“陛下”。
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“皇帝”称号的由来：
历史上把君主称为“皇帝”，是从秦始皇开始的。在此之前，中国的最高统治者称“王”或单称“皇”和“帝”，如周文王、周武王、“三皇”、“五帝”等。春秋战国时期，周王室衰微，诸侯争霸，一些国力强大的诸侯国的国君也自称为王，如秦王、楚王、齐王、赵王、燕王等。公元前221年，秦王赢政灭掉六国，平定天下。
赢政自认为这是亘古未有的功业，甚至连三皇五帝也比不上他，如果不改变“王”的称号，“无以称成功，传后世”，于是让李斯等人研究一下怎么才能改变自己的称号，以显示自己的“丰功伟绩”。李斯等人商议后报告秦王说，上古有天皇、地皇、泰皇，泰皇最贵，可改“王”为“泰皇”。秦王反复考虑，认为自己“德高三皇，功过五帝”，决定兼采“帝”号，称为“皇帝”，以显示自己的尊贵。
参考资料：百度百科-皇帝
皇帝，古时最高统治者的称号。在中国，皇帝最早是皇、帝的合称。“皇者，大也，言其煌煌盛美。帝者，德象天地，言其能行天道，举措审谛。”又《春秋繁露》：“德侔天地者，称皇帝。”所以人们考量上古时的贤君，根据他们各自的功绩，将能够配得上皇、帝之称的八人合称为“三皇五帝”。但此时皇、帝还分别为两个称号，不同时用于一人身上。首次将二者合并，作为国家最高统治者的称号则始于秦始皇。至此后，皇帝一词正式成为中国古代王朝最高统治者的专称。
皇，古为上天，光明之意，“因给予万物生机谓之皇”；
帝者，生物之主，兴益之宗，“因其生育之功谓之帝”。 皇为上，帝为下，古人的皇帝意指天地，而皇帝一词则是告诉人们，天地是万物之主。
中国古代最早所称的“皇帝”是对“三皇五帝”的统称。三皇指天皇、地皇和人皇，是传说中的三个古代帝王；“帝”原来指宇宙万物至高无上的主宰者——天帝，后来许多国家混战，各自称帝，出现西帝、东帝、中帝、北帝等，使天上的“帝”来到人间，成为超越“王”的人间尊号。（也有说是部落时期的黄帝、炎帝、蚩尤等）。
秦始皇统一全国后，自认为是“德兼三皇，功过五帝”，将“皇”、“帝”两个人间最高的称呼结合起来，为自己的帝号，从此天子称为皇帝。
至我国明代，行文中“皇帝”一语已经很常见，如明王铎《太子少保兵部尚书节寰袁公神道碑》：“皇帝曰：‘巡抚佥都御史可立厥治行劳哉，赐汝朱提文蟒。汝（袁可立）嘉而毛帅骄愎不协，蛊于兵，满蒲昌城袭报用敢献功。”陛下 的由来 人们在文艺作品中，经常会看到臣民把皇帝称为“陛下”的情况。为什么把皇帝称为“陛下”呢？“陛下”是封建时代臣民对皇帝的称谓。“陛下”本来是指宫殿的台阶，又特指皇帝座前的台阶。皇帝临朝时，“陛”的两侧要有近臣执兵刃站列，以防不测和显示威风。群臣常常不能直接对皇帝说话，而要由站在“陛下”的侍卫者转达，以示皇权的崇高。“陛下”这一称呼《韩非子》已有之。司马迁《史记·秦始皇本纪》中有这样的记载：“今陛下兴义兵，诛残贼，平定天下，海内为郡县，法令由一统，自上古以来未尝有，五帝所不及。”后来，人们就用“陛下”作为对皇帝的直接称呼，表示自己虽然是在对皇帝说话，但在礼仪上不敢忘记自己本来无此资格。
皇上，即是皇帝。皇,古为上天,光明之意,“因给予万物生机谓之皇”帝者,生物之主,兴益之宗,“因其生育之功谓之帝”皇为上,帝为下,古人的皇帝意指天地,而皇帝一词则是告诉人们,天地是万物之主!
对皇帝的间接称呼“皇上”。明清时代大臣对皇帝的称呼。“皇帝”、“陛下”从秦朝开始，后来才发展出“万岁”“至尊”“官家”等称呼。
在中国历史上，秦始皇创建了皇帝制度，自己成为第一个皇帝，称“始皇帝”。自此，中国开始了长达2232年的皇帝制度时期。皇帝是中国中央政权的突出代表，是政府和社会的核心，享有最高的权力和荣誉。别人必须无条件服从其要求。皇帝自称“朕”，其他人当面直接称皇帝为“陛下”、“圣上”、“万岁”等，私下敬称皇帝为“圣人”、“官家”、“至尊”等。秦朝时，秦始皇试图将国家的全部权力都集中在自己（即皇帝）手中，即“天下事无大小皆决于上”，但由于统治国家的事务繁多，这种制度实际上是不成熟的。在秦朝之后，皇帝的权力和职能逐渐由一个中央政府辅助完成，汉朝时这种中央政府的形式是三公九卿，隋朝开始三省六部制。因此即使皇帝年幼中央政府也可以照常运作，但同时由于中央政府长官（如宰相、丞相等）的权力可能过重，有可能威胁皇帝的权力，甚至通过政变自己当皇帝，例如王莽篡政。但从汉至明（蒙元除外）的主流，中国的实际权力多数时候由以丞相（明为内阁）为首的政府掌握，至清朝时期满人皇帝废除传统政治制度，可以越过中央政府直接插手地方管理，成为真正的君主专制。清 康熙《睢州志·袁可立传（明）》：“可立独抗疏曰：‘如概弃不用，臣恐謇谔之士不蒙甄录，相率噤口结舌，国家大事谁复为皇上言之！’”
中国边疆的一些政权汉化以后，也使用皇帝的尊号。比如云南的大理国、西域的于阗国，特别是入主中原的十六国（其中汉赵、后赵、成汉、前燕、后燕、南燕、前秦、后秦、胡夏9个政权称皇帝，后凉、北燕2个政权称天王，前凉、西秦、南凉、北凉、西凉5个半独立政权称王）、北朝、金国、元朝、和清朝。辽国统治区主要在漠北，但也称皇帝。
古人的皇帝意指天地，而皇帝一词则是告诉人们，天地是万物之主。