英语中，如果你想表达两个动作，第一个动词，紧跟在主语之后，被视为“谓语动词”。 后面一个，就要用到“不定式”这个概念了。 如果你说：she likes play with her friends 就错了，两个动词可以，但是不能够连着用，第二个动词 play 要用不定式：to play。 而且，逻辑上，不定式 to play 还是谓语动词 likes 的宾语。动词 “喜欢”的对象是 to play with her friends.
多学一点，不定式的标志物，那个 to 有时候便出现。这种情况是：某些特殊动词，后面加不定式时，不定式的 to 必须省略！比如have/let (作“让谁做什么”时），help，等。这些暂时不多说了，有兴趣可以看语法书：不定式部分。