关于自然法的含义，在人类认识史上出现过多种不同的认识。但通常是指宇宙秩序本身中作为一切指定法制基础的关于正义的基本和终极的原则的集合。它萌发于古希腊哲学，其中智者学派将“自然”和“法”区分开来，认为“自然”是明智的，永恒的，而法则是专断的，仅出于权宜之计。苏格拉底、柏拉图和亚里士多德则断定能够发现永恒不便的标准，以作为评价成文法优劣的参照。其中亚里士多德认为，有一种无论何处均具有同样权威、通过理性可以发现的自然法或者正义。斯多噶学派引进了一种新的看法，并设想了均等的自然法，认为理性乃人所共有，自然状态则为理性控制的和谐状态，但已为自私所破坏，故而应当恢复自然状态。按照理性去生活，就是按照自然生活。罗马法中的自然法思想即源于此。中世纪教会法学者惯于使自然法与上帝法相一致，不过有的学者在自然法中强调上帝的理性，有的学者却强调上帝的意志罢了。
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