早在20世纪70年代初，印度就与预警机结下不解之缘。1971年11月21日第3次印巴战争爆发后，根据1970年签署的《苏印友好互助条约》，苏联把1架图-126“苔藓”预警机连同飞行员一起紧急租借给印度空军。12月3~4日图-126由苏联飞行员驾驶参战。在它的引导下，印空军攻击机深入巴军阵地纵深达185千米，多次精确锁定目标，对信德省和萨克加尔一线的巴空军基地实施威慑性打击，连续摧毁巴空军飞机37架（整个战争中巴飞机损失51架），的确帮了印度空军大忙。
图-126的出手不凡让印度尝到了甜头。然而真正促使印度下决心发展预警机的还是20世纪80年代初的几场局部战争。
1982年马岛战争中，英军由于没有预警机，使得号称世界上最先进的导弹驱逐舰“谢菲尔德”号对低空来袭的阿军“超军旗”攻击机毫无防备。同年6~9月间，在叙、以贝卡谷地的大规模空战中，以军的E-2C“鹰眼”预警机大施神威，叙军的米格-21／23战斗机及萨姆-6地空导弹毫无招架之功。最后以军以3架飞机的代价摧毁对手19个萨姆-6导弹连和84架战斗机。
预警机的价值如此明显，对正忙于印巴对峙的印军触动很大。尽管经过10余年努力印度已在边界线上建立起完善的地面雷达监视网．但地面雷达作用距离有限，还存在监视盲区，不能满足其外向型攻势战略，何况海上防空系统还是空白。要想在对峙中占据主动，就必须拥有预警机!
20世纪80年代中期，巴基斯坦购买预警机受挫后印度的预警机计划便浮出水面。不过不光是美国等西方国家，就是其盟友苏联也对这种将明显打破地区力量平衡的高技术装备非常敏感。求购无门，在空军和海军的强烈要求下，印度国防部下属的国防研究与发展局（DRDO）于1985年7月正式启动了“空中监视平台”计划。该计划代号“护卫者”，不久更名为“空中卫士”。
当时印度的国防工业在整体上尚处于幼年时期．对预警机这样复杂的高技术工程知之甚少，只能边摸索边发展。但印度的目标倒是雄心勃勃，要求ASP具有跨边界远程监视能力，并作为空基指挥和控制中心，成为印度空军米格-29、“幻影”-2000的“力量倍增器”；在性能上能够与美国同类产品抗衡，甚至超过E-2C“鹰眼”!
为此，DRDO拟定了43个计划．分别验证不同的概念和技术．并在此基础上制定了系统任务计划书，确定具体概念．着手研发原型机。经过分析和对比，DRDO选中了印度空军的HS-748“阿弗罗”运输机作为平台，决定在其机身上方加装一个旋转雷达天线罩．内置监视雷达，机舱内安装航空电子、信号处理器及通信设备等，改装成ASP原型机。
在德国宇航公司的帮助下DRDO和印度斯坦航空公司完成旋转雷达天线罩的设计和制造。1989年5月24日，机身上安装支架（尚未安装天线罩）的ASP在HAL的坎普尔试验场首飞成功，紧接着就被送往班加罗尔，安装直径7.3米、厚1.5米的雷达天线罩。1990年11月5日ASP带着雷达天线罩飞上蓝天。