"1.工业机器人减速器主要有哪两种,分别有什么特点,用于机器人的第几...

Question

如题所述

Answer 1

工业机器人减速器主要分为RV减速器和谐波减速器两种，各自具有独特的特点，并适用于机器人的不同轴。
RV减速器，特点是刚度高、回转精度好，通常被用于机器人的机座、大臂、肩部等承受重负载的位置。这种减速器在工业机器人中占据重要地位，尤其是在高精度要求的应用场合。
谐波减速器，特点是结构紧凑、传动效率高，常被安装在机器人的小臂、腕部或手部。它的优势在于能够在较小的空间内提供较大的扭矩，适合于需要精确控制的应用。
在工业机器人的各个关节中，RV减速器和谐波减速器的使用并非固定。轻载机器人的第五关节和第六关节有时会采用谐波减速器，而重载机器人则普遍使用RV减速器。一般而言，每台工业机器人会用到约4.5台RV减速器。
在2013年，全球工业机器人销量达到18万台，相应的，所需的RV减速器数量高达90万台。工业机器人的动力源通常是交流伺服电机，电机本身可以通过脉冲信号实现调速，但工业机器人仍需减速器的原因在于，机器人需要执行精确的重复动作，以确保生产工序的可靠性和质量。
RV减速器和谐波减速器在提高工业机器人定位精度和重复定位精度方面发挥着重要作用，同时还能传递更大的扭矩，避免伺服电机在低频运转时产生的发热和振动问题。这些精密减速器不仅提高了机器人的机械刚性，还使其能够在适宜的速度下稳定运行，输出更大的力矩。
工业机器人关节减速器与通用减速器相比，需要具备传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。在关节型工业机器人中，RV减速器和和谐波减速器是两种主要的减速器类型。RV减速器因其高刚度和回转精度，通常被放置在重负载部位，如机座、大臂和肩部。谐波减速器则适用于小臂、腕部或手部。此外，行星减速器多用于直角坐标工业机器人。
RV减速机因其高疲劳强度、刚度和寿命，以及稳定的回差精度，逐渐取代谐波减速器成为高精度工业机器人传动的首选。这表明RV减速器在先进工业机器人传动领域有着取代谐波减速器的趋势。