工业机器人常使用哪两种类型的减速器

Question

如题所述

Answer 1

主要是RV减速器和谐波减速器。
RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组合。行星轴的偏心驱动力使摆线盘在外圈摆动，达到减速和动力传递的目的。它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点，而且具有摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。而且体积相对较小，非常适合安装在机器人上。
谐波减速器的结构非常简单，由波形发生器、柔性轮和刚性轮组成。其原理是利用柔性轮与刚性轮之间的齿数差，以及柔性轮在运行中的可控变形实现动力的减速和传递的目的。

Answer 2

工业机器人常用的减速器主要是RV减速机和谐波减速机。在工业机器人中，RV减速机多用于机器人的“大关节”，即底座、肩部等重要活动关节；而在执行操作的小臂、腕部等“小关节”部位，则以谐波减速机为传动部件。谐波减速机的结构简单，传动精度高，传动比大，传动效率可以达到90%以上，在对机器人控制精度要求较高的场合经常用到。RV减速机的结构紧凑、震动小、能耗低，具有两级减速、圆盘稳定性较强的特点。比起单纯的摆线针轮行星传动，其体积较小，而且过载能力强，输出轴的刚性大，因此被广泛应用于工业机器人。